一种轮足机器人供电管理方法及系统

本发明公开了一种轮足机器人供电管理方法及系统，旨在解决轮式运动阶段机电耦合引发的关节电机供电脉动问题。该方法先采集轮毂电机转速、腿部关节电机供电电流、腿部结构振动加速度时序数据并完成预处理，通过频谱分析确立机电耦合传递关系。依托长短时记忆网络，结合转速与振动数据实现供电脉动幅值精准预测。通过划分高低转速区间供电脉动幅值范围，取交集确定全工况可接受脉动区间。以轮毂电机转速调节量、关节电机电流补偿量为博弈策略，构建双侧收益函数并求解纳什均衡，得到最优调控参数。最终同步实施转速指令修正与电流前馈补偿，从激励源头与供电终端协同抑制电流脉动。