一种基于双通道时延对齐的无人机视频地理信息叠加方法

本发明公开了一种基于双通道时延对齐的无人机视频地理信息叠加方法，包括以下步骤：基于遥测消息的地面接收单调时刻与对应设备产生时刻之差，计算该条遥测消息的可观测网络时延；基于视频帧流与遥测消息流经同一上行链路传输、二者时延变化相关的物理事实，利用所述可观测网络时延，自适应地估计视频通道时延；以所述位姿估计，将投影所得管线与分级电子围栏叠加渲染到该视频帧上，并以无人机正下方投影点到管线中心线的最近距离判定其所处的电子围栏分级、据以做画面分级提示或告警。本发明给出了可工程整定的精度—实时性折中。