使用计算机视觉控制单腿外骨骼的系统

公开了一种用于控制单腿外骨骼（200）以对用户进行行走辅助的系统（100）。外骨骼（200）包括可由第一致动器（210）和第二致动器（220）移动的关节单元。系统（100）包括多个惯性质量单元（302，304，306）和压力传感器（308）以收集步态信息。系统（100）包括计算机视觉单元（110）以收集与用户路径相关联的环境信息并且检测地形危险（122）及其几何属性。使用从致动器（210，220）收集的附加步态信息，经由包括在系统（100）中的处理器单元（120）推断用户步态阶段（126）。至少基于地形危险（122）的几何属性、具有用户限制的用户简档（120）以及可从接口（270，260）获得的用户意图（128），产生具有针对致动器（210，220）的选择性指令的响应。