控制单元及用于管理机器的方法

本申请提供了一种用于在包括一个或多个斜坡的地形中管理机器的方法。该方法包括获取（201）指示地形的地形数据。该方法包括基于地形数据确定（202）一组线路。每条线路包括相应轨迹，相应轨迹被确定为可由该机器通行，并且其中每条相应轨迹被确定为考虑到与一个或多个斜坡相关联的翻覆危险。该方法包括确定（203）连接该组线路的一组连接。该组连接中的每个连接指示供机器在该组线路中的相应线路之间进行过渡的相应轨迹。该方法包括确定（204）供机器在地形中遵循的路径。该路径基于所确定的该组线路和所确定的该组连接来确定。