一种消化道内镜智能导航系统及装置

本发明提供一种消化道内镜智能导航系统及装置。一种消化道内镜智能导航系统，包括：多源感知采集模块、三维建模与配准模块、智能路径规划模块、位姿实时解算模块、可视化导航交互模块和闭环调控执行模块。本发明提供一种消化道内镜智能导航系统，通过采用多源数据融合定位技术，结合视觉三维重建与惯性位姿解算，弥补了单一定位方式的缺陷，定位精度达到亚毫米级，有效消除图像干扰、惯性累积误差、体位偏移带来的定位偏差，导航稳定性与精准度大幅提升；基于改进算法实现自适应路径规划，可自动识别肠道障碍物与盲区，动态优化诊疗路径，实现消化道全区域无死角覆盖，大幅降低漏诊、误诊概率，同时规避肠道挤压损伤风险。