一种车身钣金复杂焊接路径的智能循迹方法及系统

本发明涉及一种车身钣金复杂焊接路径的智能循迹方法及系统，涉及焊接路径跟踪的领域，其包括获取工件的需焊接路径和焊接起点；得到当前焊接点并实时采集第一焊缝图像；得到下一焊接点，得到实际焊接路径；当下一焊接点不存在时，获取当前空间位姿，计算出剩余视角位姿；采集第二焊缝图像并进行边缘中心检测得到下一焊接点；若下一焊接点存在，得到实际焊接路径；若下一焊接点不存在，则得到异常焊接点，控制第一焊枪机器人跳过异常焊接点，继续采集第一焊缝图像得到下一焊接点，向下一焊接点移动并焊接得到实际焊接路径；当接收到预设的焊接结束信号时，将异常焊接点和实际焊接路径输出。本发明具有提高整体焊接稳定性与生产连续性的效果。