一种基于认知执行描述符的人形机器人动作语义一致性验证方法与系统

本发明公开了一种基于认知执行描述符的人形机器人动作语义一致性验证方法与系统，属于机器人运动安全技术领域。本方法以携带环境置信度评分的动态认知执行描述符为动作意图载体，置信度依据本体传感器噪声方差动态计算，噪声升高时自动降低动作执行的信任度；描述符经运动语义免疫栅格的语义过滤、风险评分与风险熵累积三级处理，风险熵达到基线80%时延迟执行、达到基线150%时触发强制审计落盘并生成与本体状态绑定的不可篡改审计链；调度器周期性注入可预测扰动、关节响应与动作回环三类主动探测信号，据本体正常、无响应或伪响应判定隐藏异常控制，伪响应时触发本体冻结；冻结状态下经桥接哈希连续性校验实现解冻恢复，并引入全/部分/无影子执行三级预算控制。本发明以风险熵累积记录将低频隐蔽异常控制前置化，可有效检测动作控制层隐藏异常并防止伪恢复。