一种基于多模态行为映射的工业机器人技能迁移控制方法

本发明涉及工业机器人控制技术领域，且公开了一种基于多模态行为映射的工业机器人技能迁移控制方法。该方法，首先获取源工位的视觉信息、接触受力信息和位姿信息，确定接触过程进度、接触阶段及对应控制参数；在目标工位进行低载接触测试，确定等效接触刚度和阶段切换位置，并根据信息可用状态调整控制权重及设置过渡区间；运行时生成候选运动指令，在下发前判断预计法向力增量，并根据判断结果调整接触阶段、进给方向位移增量或重新进行低载接触测试，实现工业机器人接触作业技能向目标工位的稳定迁移控制。