一种L3自动驾驶分级接管方法、系统、车辆及存储介质

本发明涉及L3自动驾驶分级接管方法、系统、车辆及存储介质，方法具体包括：通过HARA分析导出功能安全目标及功能安全需求，结合车辆系统结构获得各部件的功能安全等级和需求；通过部署于车内的多种传感器持续检测驾驶员状态并输出驾驶员状态等级；持续监测自动驾驶系统状态并识别运行环境以进行非ODD场景监控，输出自动驾驶系统状态；基于驾驶员状态等级和自动驾驶系统状态构建决策矩阵，输出分级接管策略；向驾驶员发出接管提醒，执行分级接管策略；若驾驶员在故障容错时间间隔内未接管，自动驾驶系统进入最小风险状态。本发明融合驾驶员状态、系统自身状态及周围环境，解决依赖固定时间阈值的问题，融入功能安全设计，兼顾安全和体验。