一种隧道清洗设备、方法及装置

本申请提供了一种隧道清洗设备、方法及装置，该隧道清洗设备根据解析清扫请求得到的清扫任务控制车体平台移动到待清扫区域，根据双目相机拍摄的待清扫区域图像规划清扫路径，控制一级回转平台、二级回转平台、移动滑架和作业机械臂带动清洗属具按照清扫路径清扫，若识别出障碍物，则再结合激光测距传感器确定障碍物大小，实现自动避障，并依据激光测距传感器的反馈，控制作业机械臂、一级回转平台、二级回转平台和移动滑架使得清洗属具恢复到与待清扫区域达到最佳作业距离，继续按照清扫路径继续清扫，直至清扫完成待清扫区域，在完成待清扫区域后，收缩至初始收拢状态。可见，本实施例能够提高隧道墙体清洗作业的效率、精度与作业安全性。