一种基于视觉与激光雷达的智能靠泊监控预警方法及系统

本发明涉及靠泊预警技术领域，具体公开了一种基于视觉与激光雷达的智能靠泊监控预警方法及系统。本发明通过获取激光雷达、视觉相机、毫米波雷达、AIS及环境监测等多源感知数据并进行杂波抑制与预筛选；通过实时潮位对统一空间坐标系进行垂直基准动态补偿，并利用码头固定基准基元在线校正传感器外参漂移；通过深度学习实例分割网络与AIS尺寸先验协同提取完整船舶包围盒；通过自适应噪声扩展卡尔曼滤波器根据各传感器实时数据质量指标动态调整融合权重；通过交互式多模型方法预测船舶位姿序列并计算最小会遇距离的概率分布；根据概率分布进行分级碰撞预警。本发明提升了智能靠泊监控的可靠性和准确性。