二阶离散多智能体领航跟随系统脉冲一致性控制方法

本发明公开了二阶离散多智能体领航跟随系统脉冲一致性控制方法，包括以下步骤：考虑多智能体领航跟随系统运行过程中受到的外部扰动情况，分别建立领航者和跟随者的二阶动态模型，从而构成多智能体领航跟随系统的领航‑跟随架构；构建领航‑跟随架构下的二阶离散多智能体领航跟随系统模型；设计脉冲控制方案，并求解得出多智能体领航跟随误差系统；通过利普希茨条件实现对多智能体领航跟随误差系统中非线性扰动的处理；基于李雅普诺夫稳定性理论，得出脉冲控制方案有效存在的充分条件；验证所设计的脉冲控制方案的有效性。本发明可在保留脉冲控制低通信、低计算开销优势的基础上，有效抑制外部非线性扰动对系统的负面影响。