正交推力动态重分配的无人机柔性往复实时建图搜救方法

本发明属于多智能体控制技术领域，具体涉及一种正交推力动态重分配的无人机柔性往复实时建图搜救方法，能够实现基于目标点寻优规划下的灾后环境四旋翼无人机柔性往复实时建图搜救。本发明方法提升了无人机在灾后极端环境下的极限求生能力与底层响应速度，通过引入基于最优控制理论的正交推力动态重分配策略，有效突破了传统单一方向避障在近距离突发危险时易陷入的推力饱和死锁的问题，确保了搜救装备的安全性。可显著提升灾后环境下无人机集群作业的安全性与效率，通过从机目标点寻优规划与差异化转弯半径控制，既能在障碍物密集场景中兼顾队形保持与碰撞躲避，又能在航向逆转时维持队形稳定，实现柔性往复飞行，有效降低灾后作业风险。