基于双种群协同进化的异构多无人机任务分配方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及基于双种群协同进化的异构多无人机任务分配方法，包括：构建初始种群；基于初始种群中各个个体的位置，计算初始种群中各个个体的适应度，确定各个个体的优劣，提取初始种群中的非支配解集对受限外部档案进行首次构建与激活，以确立全局精英非支配导向机制。将初始种群划分为探索子种群和开采子种群；分别对探索子种群和开采子种群中的各个个体的位置进行更新，计算各个个体位置更新后的适应度，确定各个个体位置更新后的优劣，采用一种基于拥挤度距离的档案维护策略保持受限外部档案中非支配解的多样性，并更新档案集，直至满足迭代终止条件，得到的档案集即为多无人机协同任务分配方案的最优解集。