一种足式机器人辅助无人机进行光伏组件清洗的方法

本申请公开了一种足式机器人辅助无人机进行光伏组件清洗的方法，机器人搭载执行机构、编码器、视觉跟踪单元、定位单元及模型预测控制器，包括：获取与无人机清洗航线时间同步的带时间戳参考轨迹；经状态估计算法将全局定位位姿、相对位置与模型预测控制器的运动预测进行融合，得到位姿估计；以参考轨迹和无人机相对位置为控制目标，基于动力学模型，在每个控制周期通过模型预测控制器滚动优化确定控制指令并执行；运动时跟踪轨迹并跟随无人机，同时驱动执行机构拖拽系留水管；到达作业终点后锁定姿态，释放或回收水管，并根据编码器反馈累计收放长度，达预设值后停止。本申请能够使足式机器人自主、高精度且稳定可靠地辅助系留式清洗无人机作业。