应用于吊装绝缘涂覆机器人的无人机抗扰悬停控制方法

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体涉及应用于吊装绝缘涂覆机器人的无人机抗扰悬停控制方法，通过基于目标导线基准直线对机器人位移与推力指令向量进行方向分解，并基于跨线推力和位移标量间的时序滞后补偿确定动力响应比，消除了柔性吊挂系统动力学传导耗时造成的施力与响应错位误差；进而以采样时刻为网络节点，基于动力响应比的幅值凸起遮挡关系构建无向网络连线图，提取网络度分布特征确定非线性震颤程度，以此将强侧风引发的平滑摇摆与刚性碰线的非线性突变有效剥离并量化；最终综合跨线推力标量大小与非线性震颤程度执行抗扰悬停控制，使得本发明进行机器人对接状态判定的准确性更高。