一种受限空间无人机群高速穿梭协同控制方法

本发明公开了一种受限空间无人机群高速穿梭协同控制方法，属于无人机集群协同控制技术领域。本发明将每架无人机抽象为图节点，无人机间可视通信关系抽象为图边，构建动态通信拓扑图模型；针对受限空间高速穿梭场景，实时识别仅与一个节点相连的通信不稳定节点以及子图间仅存在一条通信链路的拓扑脆弱问题，分别设计单连接节点免疫优化算法与双链路冗余重构算法；通过将图连通度约束融入编队控制目标函数，基于李雅诺夫稳定性理论推导协同控制律，实现编队保持、通信连通与安全防撞的统一优化。本发明可使无人机群在隧道、地下管廊、楼宇巷道等受限空间高速机动时安全飞行且通信保持，解决了受限空间下的无人机群编队保持与通信稳定控制问题。