用于根据由相机捕获的图像数据生成鸟瞰视图表示的方法、系统和设备

本发明涉及一种用于根据由相机捕获的3D图像数据生成鸟瞰视图（BEV）表示的方法，该方法包括：a）针对图像数据的每个图像列生成未缩放的射线特征，特别是通过从投影图像空间变换到BEV空间来生成未缩放的射线特征，其中射线特征表示每个图像列的外观信息；b）获得相机的焦距；以及c）基于相机的焦距将射线特征重采样到BEV网格上，由此生成BEV表示。