一种基于水下机器人的中华鲟行为分析方法及系统

本发明公开了一种基于水下机器人的中华鲟行为分析方法及系统，涉及水生动物智能监测、水下机器人、声学探测及计算机视觉技术领域。所述方法通过声呐搜索确定中华鲟目标的距离与方位，控制水下机器人主动跟踪目标并保持预设观测距离；连续采集水下视频图像，结合机器人位姿信息对目标图像坐标进行运动补偿，获得目标相对于固定水体环境的真实运动轨迹；基于目标区域、运动轨迹与鱼体关键点提取多维度行为特征，将连续窗口特征输入行为分析模型得到行为类别与置信度，结合正常特征偏离程度与行为持续时间确定异常程度并触发告警。本发明以主动跟踪与运动补偿为核心，突破固定观测的视场限制，消除机器人自身运动对轨迹分析的干扰，显著提高中华鲟连续行为识别与异常告警的准确性，可广泛应用于中华鲟繁育管理、放流监测与栖息地评价。