一种基于强化深度学习的多车辆碰撞协同预警方法

本发明公开了一种基于强化深度学习的多车辆碰撞协同预警方法，属于智能交通和车辆主动安全技术领域，包括：获取目标车辆及其通信范围内周边车辆的实时运动状态序列和车道拓扑约束；通过强化深度学习网络对实时运动状态序列进行交互态势编码，生成每辆车的意图预测轨迹包络；根据全部意图预测轨迹包络和车道拓扑约束，构建车辆间时空竞争图；在时空竞争图上执行多智能体协同决策，输出每个车辆在下一时隙的纵向加速度调整量和横向偏移调整量；依据纵向加速度调整量和横向偏移调整量，对存在碰撞风险的车辆组合生成差异化预警时间窗。