车辆状态量推定装置以及车辆控制装置

根据本发明所涉及的车辆状态量推定装置以及车辆控制装置，在其一个方式中，对惯性传感器输出的传感器坐标系加速度以及传感器坐标系角速度进行坐标变换而求出水平坐标系加速度以及水平坐标系角速度，通过对包括水平坐标系加速度以及水平坐标系角速度的水平坐标系的运算式进行积分而求出车辆的推定速度，根据推定速度推定车体滑移角。由此，即使在惯性传感器倾斜地安装于车辆的情况下，也能够抑制基于惯性传感器的输出的车体滑移角的推定精度降低。