控制装置、控制方法及程序

一种控制装置，其使移动体以给带路对象者带路的带路模式动作，其中，所述控制装置具备：第一检测部，其检测所述带路对象者的位置；推定部，其基于检测到的所述带路对象者的位置来推定所述带路对象者的预测轨道；第一决定部，其基于所述预测轨道来决定表示推荐所述移动体的行驶的程度的收益函数；生成部，其基于所述收益函数来生成所述移动体的目标轨道；以及控制部，其基于所述目标轨道来控制所述移动体。