基于改进A*算法的集群水平运输车路径规划方法及系统

本发明公开了基于改进A*算法的集群水平运输车路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括构建环境态势感知模型，基于运输车实时回传的感知数据输出环境紧迫度因子与动态通行代价矩阵；构建耦合驱动函数，将环境紧迫度因子映射为三个相互协同的搜索调控参数；执行耦合A*路径搜索，生成各运输车初始全局路径；将各运输车路径进行时间参数化，利用路径节点记录的紧迫度对时空冲突风险加权，执行快速局部重规划；接收实时感知数据刷新紧迫度与通行代价矩阵，进行闭环重规划与持续优化；本发明采用上述方法及系统，通过单一感知参量同时驱动方向引导强度、扩展步长与方向分辨率的协同变化，从根本上解决搜索效率与路径安全性之间的固有冲突。