面向车路协同三维目标检测的运动感知时空补偿方法及系统

本发明涉及一种面向车路协同三维目标检测的运动感知时空补偿方法及系统，属于智能交通与自动驾驶感知技术领域。该方法及系统先获取自车及协作节点的激光雷达点云数据，并提取鸟瞰图特征并共享协作特征；再根据通信延迟和历史速度场计算运动先验位移，结合当前特征与延迟协作特征的局部相关性预测残差偏移，得到补偿偏移并对延迟特征进行时空变形；然后融合补偿后的多源特征，并利用时序记忆、运动先验和遮挡感知机制增强弱响应区域；最后根据增强特征输出三维目标检测结果，并更新速度场用于后续补偿。本发明能够降低通信延迟造成的动态目标特征错位，提高遮挡和稀疏场景下三维目标检测的准确性与鲁棒性。