自动驾驶场景动态三维重建方法及装置

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶场景动态三维重建方法及装置，其中，方法包括：从关键帧图像序列中提取自动驾驶场景在多个视角下的特征，以确定融合特征，并根据融合特征和初始三维点云确定关键帧图像序列中每个像素点的稠密深度值和对应场景的三维高斯点云；为三维高斯点云中每个点赋予动态属性标签或静态属性标签，以确定动态属性掩码，并根据动态属性掩码重建包含静态背景和动态特征的三维场景表示。由此，解决了由于相关技术依赖调整透明度实现前后景的简单叠加，难以真实反映多动态物体的遮挡关系，容易导致遮挡边界模糊、几何结构失真以及渲染真实性不足，从而影响自动驾驶场景建模的精度和视觉效果等问题。