基于多模态语言模型与车辆意图识别的交叉口通行方法

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于多模态语言模型与车辆意图识别的交叉口通行方法，包括步骤：获取目标交叉口的车辆意图消息和路侧感知数据，并形成车辆意图记录；采用大模型得到候选通行优先级或候选通行窗口，并对其进行相位约束和冲突约束验算，得到协同通行方案；当监测到的车辆实际轨迹与车辆意图记录的偏离满足预设条件时，撤销对应通行窗口、重新生成协同通行方案或执行安全回退方案。该基于多模态语言模型与车辆意图识别的交叉口通行方法的目的是解决交叉口协同通行方法中环境感知不足、传统模型生成方案难以满足物理安全约束、车辆实际轨迹发生偏离时通行窗口难以及时撤销的问题。