一种考虑环境扰动的无人机集群容错控制方法

本发明提供了一种考虑环境扰动的无人机集群容错控制方法，涉及无人机集群智能容错技术领域，包括：根据通信拓扑确定健康邻域集合，并获取各跟随无人机的局部观测向量与状态向量；构建置信规则库，输入局部观测向量并推理生成确定性健康状态与数据质量指标；基于此执行联合一致性迭代，收敛后输出一致性观测和网络数据质量；对于健康传感器通道，依据网络数据质量平滑融合上一时刻可靠观测值，得到健康通道可靠观测值；对于故障传感器通道，经时空联合重构生成故障通道可靠观测值；合并两类观测值构成全维可靠观测向量，最后代入控制器生成控制输入，实现集群容错控制。如此，提升了无人机集群在环境扰动下的状态重构精度和编队控制鲁棒性。