浙江迦智科技股份有限公司

本申请涉及一种基于ToF相机三维点云投影的圆形目标定位方法，其中，该方法包括获取ToF相机采集的三维点云，将三维点云从相机坐标系转换至移动机器人基坐标系，得到基坐标系点云；对基坐标系点云进行感兴趣区域裁剪，得到感兴趣区域点云；对感兴趣区域点云进行拟合，得到竖直平面，将感兴趣区域点云投影至竖直平面，得到投影点云，并将投影点云栅格化为二维图像；对二维图像依次进行预处理、轮廓筛选及圆拟合，得到目标圆参数；基于目标圆参数与竖直平面的法向量，通过反演计算得到圆形目标的三维位姿。解决相关技术中如何在保证定位精确度的同时，降低计算复杂度，满足工业实时性要求的问题。

本申请涉及一种二维矩阵码检测方法和系统，其中，该方法包括：对输入的初始灰度图像进行感兴趣区域截取得到ROI工作图像，并对ROI工作图像进行边缘检测得到二值边缘图；基于二值边缘图中的边缘点，对ROI工作图像进行扫描筛选得到与边缘点对应的候选点；将候选点作为遍历对象，沿着梯度方向进行轮廓跟踪遍历，得到二维矩阵码的轮廓点序列；基于轮廓点序列，在ROI工作图像中定位得到二维矩阵码的几何信息，其中，几何信息包括尺寸类型、四边信息、角点坐标和底边角度。通过本申请，实现了从初始灰度图中截取ROI工作图像，并巧妙利用二值边缘图标记出边缘的候选点来进行二维矩阵码轮廓跟踪，减少无效搜索、减少计算量、提高稳定性。