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本发明公开了一种牵引车的控制方法及装置。牵引车的控制方法包括：在牵引车满足点动模式激活条件时，在当前转速控制周期，根据牵引车中电机的当前转速指令、电机的实际转速和速度环确定初始目标交轴电流；根据实际转速确定当前补偿电流；其中，实际转速的绝对值越大，当前补偿电流的绝对值越小；根据初始目标交轴电流与当前补偿电流确定最终目标交轴电流；根据最终目标交轴电流和交轴电流环输出控制信号至电机连接的电压转换电路，以控制电机运行。本发明的技术方案可以更好的控制牵引车的运行。

本发明公开了一种电机控制方法及装置。该方法包括：在当前转速控制周期，根据获取的当前转矩指令、电机的实际转速和第一预设对应关系确定电机的交轴指令电流和直轴指令电流；根据电机连接的电池的实际母线电压、电机的实际转速和第二预设对应关系确定至少一个初始补偿值和至少一个最大输出转矩；根据至少一个初始补偿值和至少一个最大输出转矩确定目标直轴电流补偿值；根据直轴指令电流和目标直轴电流补偿值确定直轴目标电流；根据直轴目标电流、预设步长值和前一转速控制周期的前一直轴参考电流确定当前直轴参考电流；根据当前直轴参考电流和交轴指令电流输出控制信号至电机连接的电压转换电路。本发明的技术方案提升了对电机控制的准确性。

本发明公开了一种电机控制方法及装置。电机控制方法包括：在电机的实际转速大于预设转速，且电机连接的电池的母线电压大于预设电压时，根据电压极限圆半径确定基准电压；在当前转速控制周期，根据基准电压和电机的实际定子电压幅值确定补偿步进值；根据补偿步进值与前一转速控制周期的前一补偿电压确定当前转速控制周期的当前补偿电压；根据额定母线电压下的额定目标直轴电流和当前补偿电压确定当前目标直轴电流；根据当前目标直轴电流确定当前直轴电流指令，并根据当前直轴电流指令控制电机运行。本发明的技术方案可以较好的控制电机运行。