齐鲁理工学院

本申请公开了一种AGV导航与调度联动控制方法及系统，涉及自动导引车控制技术领域，包括：获取AGV多源传感数据并进行处理，根据处理后的多源传感数据构建栅格化局部代价地图；基于局部代价地图，采用改进A*算法生成多条候选路径并排序形成候选路径集合；根据动态障碍物变化及车辆运行状态实时切换至候选路径集合中的最优路径行驶，并获取AGV导航状态参数；根据导航状态参数建立调度优化模型，求解调度优化模型得到任务分配策略；根据任务分配策略下发调度指令，AGV根据调度指令调整导航策略并执行，同时将更新后的导航状态实时反馈至调度优化模型，完成导航与调度的闭环联动控制。本申请实现了任务分配与路径协调的联动控制。

本发明提出一种双传感段MOS‑HEMT生物传感器，包括：衬底，及依次层叠设置于所述衬底上的GaN缓冲层、GaN沟道层、AlN间隔层和势垒层；其中，所述势垒层的上表面设置有多个源极、多个栅极结构和漏极，且各所述栅极结构间隔排布；每一所述栅极结构均包括栅氧化层和栅极，所述栅氧化层和栅极依次自下而上层叠设置，且所述栅极沿水平方向的长度大于所述栅氧化层沿水平方向的长度；每一所述栅氧化层的两侧均设置有至少一空腔区域，所述空腔区域作为传感区域。该双传感段传感器有效增加了传感面积，显著提升了器件对中性和带电生物分子的传感灵敏度。

本申请公开了一种结合改进瞬态信号处理与贝叶斯推断的输电线路故障定位方法，涉及输电线路故障测距技术领域，包括：获取故障发生时的故障瞬态电压信号并进行处理得到原始数字序列；对原始数字序列进行处理提取出实际瞬态信号；将故障位置、导线高度和大地电阻率作为待求解的多维不确定性参数向量，并分别设定各参数的先验分布；利用输电线路数学模型生成模型瞬态信号并进行处理，得到模型化瞬态信号；计算实际瞬态信号与模型化瞬态信号之间的残差后构建高斯似然函数；基于先验分布和高斯似然函数，通过贝叶斯推断计算后验概率分布并进行迭代采样，根据收敛后的马尔可夫链提取故障位置。本申请提高了复杂故障场景下的故障定位精度与系统鲁棒性。

本申请实施例提供了一种基于并联谐振原理磁阻发射线圈能量回收复用装置，涉及能量回收技术领域，所述装置包括：磁阻发射模块，包括至少一级发射线圈及对应的第一开关管；能量回收模块，包括谐振电容器、第二开关管及单向导通器件，发射线圈、谐振电容器与单向导通器件构成第一级并联谐振回路，所述第二开关管串联于谐振电容器与发射线圈之间；能量转换与回充模块，包括变压器和整流电路，所述谐振电容器与变压器的一次侧绕组构成第二级并联谐振回路，所述变压器的二次侧绕组经整流电路连接至直流电源；时序控制模块，用于根据弹丸位置检测信号，控制第一开关管与第二开关管的导通时序。本申请能够提高弹丸发射速度。

本申请实施例提供了一种适用于Vienna整流器并联系统的优化控制与调制方法，涉及优化控制与调制技术领域，该方法包括：采样每个整流器的直流输出电压、交流输入电压和电流，经双闭环控制运行至稳态；由主机整流器控制直流母线电压，通过负载前馈控制方法平衡各整流器输出到负载的功率；在每个控制周期内，采集三相电网电流，计算三相电流之和，记为零序环流分量；将所述零序环流分量与给定值作差，经比例调节器计算得到第一零序电压分量；将所述第一零序电压分量叠加至三相调制电压中，以抑制并联整流器之间的零序环流。本方法从控制方法的角度消除了过零区电流畸变，降低了网侧电流谐波含量，提升了输入电流质量。