国网河南省电力公司超高压公司

本申请涉及机器人自主导航技术领域，具体涉及基于多传感器融合的输电线路检修机器人自主导航方法，该方法包括：利用无人机获取输电线路三维栅格地图并标记越障与巡线点；在机器人行进时，结合实时位置及预设周期内的倾角、加速度和角速度，分别提取机身抖动程度、受弧垂干扰的作用力影响程度及倾角变化率；通过特征融合确定各周期的行进稳定特征，并据此动态调整上下坡驱动力；最终，基于调整后的驱动力与实时位置，在到达目标点时精准触发自主越障规划或检修动作，从而实现机器人在复杂线路环境下的高鲁棒性自主导航。

本申请涉及智能制造装备产业技术领域，具体涉及一种架空检修机器人的作业臂运动轨迹优化控制方法，该方法包括：确定架空检修机器人工作过程中在当前采集周期内的状态参数；确定当前采集周期与其下一采集周期之间的前/后行走轮的导线距离差异度；确定任一行走轮在当前采集周期的受力干扰度；根据所述导线距离差异度和所述受力干扰度调整下一采集周期滑模控制趋近率的固定常数；基于调整后的固定常数，通过滑模控制算法控制下一采集周期行走臂的开度。本申请旨在实现作业臂运动轨迹的精准优化控制，提高机器人行走稳定性与检修安全性。

本申请涉及智能感知与控制设备技术领域，具体涉及一种架空线路检修机器人的避障路径规划系统。该系统包括：数据建模模块构建环境地图及机器人模型，获取障碍物与机器人的AABB包围盒；数据采集模块采集机器人的姿态、运动变量及障碍物距离数据；数据分析模块根据采集数据分析碰撞风险及振动特征，计算位姿摇摆旋转度与方向性膨胀因子调整系数；碰撞更新与路径生成模块基于调整系数动态更新AABB包围盒，并进行路径搜索以规划避障路径。本申请解决了传统固定包围盒无法适应运动状态导致路径规划易失败和碰撞漏报的问题，提升了检修机器人避障路径规划的环境自适应性与安全性。