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本发明实施例涉及仓储技术领域，公开了异常处理方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：在多个搬运设备中第一搬运设备执行搬运任务的过程中，若所述第一搬运设备发生异常，则获取所述第一搬运设备采集的异常信息，所述异常信息包括异常状态数据和异常图像数据；基于所述异常状态数据，确定所述第一搬运设备执行所述搬运任务对应的异常类型；基于所述异常类型和所述异常图像数据，向所述多个搬运设备中的目标搬运设备发送任务执行指令；其中，所述任务执行指令用于指示所述目标搬运设备执行所述搬运任务，所述目标搬运设备包括所述第一搬运设备或者第二搬运设备。应用本发明的技术方案，能够提高搬运设备的异常处理效率。

本申请涉及仓储物流技术领域，公开了一种安全测距电路、机器人、安全设备和安全控制系统。该安全测距电路包括第一测距芯片、第二测距芯片和安全处理模块；第一测距芯片被配置为：广播第一测距请求，并接收目标障碍物响应于第一测距请求发送的第一响应信号；第二测距芯片被配置为：广播第二测距请求，并接收目标障碍物响应于第二测距请求发送的第二响应信号。安全处理模块被配置为：基于第一响应信号确定与目标障碍物之间的第一距离，基于第二响应信号确定与目标障碍物之间的第二距离；基于第一距离和第二距离，输出用于控制机器人的运动状态的安全控制信号。本申请在保证机器人运行效率的前提下，提高了人机混行的安全等级要求。

本发明公开一种位姿修正方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于搬运设备对应的多个位姿信息，确定当前时刻搬运设备对应的第一融合位姿信息；其中，多个位姿信息分别通过不同传感器检测得到，多个位姿信息包括参考位姿信息；基于第一融合位姿信息和参考位姿信息，确定搬运设备的当前位姿信息；确定搬运设备的目标位姿信息；基于目标位姿信息和当前位姿信息，确定搬运设备对应的位姿修正策略，并执行位姿修正策略，以使得搬运设备能够回到规划路径上；如此，基于不同传感器检测得到的多个位姿信息对搬运设备进行位姿修正，能够提高搬运设备的位姿估算精度。

本发明公开一种搬运设备轮径校准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：先获取搬运设备按照行驶路径中的目标路径段行驶的实际移动距离；其中，行驶路径包括至少一个路径段，至少一个路径段包括目标路径段；之后，基于实际移动距离，以及运行状态信息和理论移动距离，确定搬运设备对应的目标校准系数；其中，运行状态信息包括搬运设备的轮胎硬度、搬运设备对应的任务信息和搬运设备对应的搬运状态中的至少一项；最后，基于目标校准系数，对搬运设备的行驶轮对应的待校准轮径进行校准，得到等效轮径；如此，能够减少轮胎形变导致的误差，提高搬运设备的位姿估算精度，使得搬运设备到达目标位置时不易骤停，提高搬运设备的行驶稳定性。