博世汽车部件（苏州）有限公司

本申请提出了一种行车控制方法、程序、介质和电子设备，根据本申请提出的行车控制方法，通过在自车行驶过程中识别到驾驶员执行转向避让操作以避让前方第一目标，获取转向避让操作开始时的第一碰撞时间，基于第一碰撞时间确定针对第二目标的自动紧急制动激活条件，第二目标为位于自车转向过程中转向避让轨迹上的障碍物，根据确定出的激活条件控制针对第二目标的自动紧急制动的触发。采用本方法，能够在驾驶员主动转向避让时根据实际反应时间动态调整紧急制动触发时机，在保障安全底线的前提下推迟触发，避免系统过早介入干扰驾驶员操作，提升驾驶体验。

本申请涉及一种基于车辆的悬架系统估计胎压的方法，所述悬架系统包括用于确定车身垂向加速度和轮胎垂向加速度的高度传感器或加速度计，所述方法包括：通过车速、轮速以及所述车身垂向加速度确定所述车辆处于稳定/相对稳定状态或颠簸状态；接收所述轮胎垂向加速度；以及在所述车辆处于稳定/相对稳定状态时，计算所述轮胎垂向加速度信号的频域特征，并根据所述频域特征估计与所述轮胎垂向加速度信号对应的轮胎的实时胎压和/或轮胎压力状态；而在所述车辆处于颠簸状态时，基于所述轮胎垂向加速度信号的波形来确定与所述轮胎垂向加速度信号对应的轮胎是否已爆胎。本申请还涉及电子控制单元ECU、车辆的悬架系统以及计算机程序产品。