长安大学

本申请提供了一种基于隐性环境信息的自动驾驶预制动方法，属于自动驾驶车辆主动安全控制技术领域。该方法包括在未检测到显性交通参与者时，获取自动驾驶车辆相关的隐性环境信息，之后确定加权环境风险因子，根据加权环境风险因子确定环境风险等级，并执行加权环境风险因子预制动策略；在检测到显性交通参与者时，基于自动驾驶车辆与显性交通参与者的预测运动轨迹判断是否存在预碰撞点，若存在，则确定预碰撞点分级制动策略，并将两个策略融合进行制动。本申请能够在显性目标出现前利用隐性环境信息提前进行风险量化和预制动，并在显性目标出现后与分级制动策略融合执行，提高了自动驾驶车辆在遮挡行人冲出、支路车辆冲出等复杂场景中的安全余度。

本发明涉及雷达安装技术领域，尤其是一种合成孔径雷达定点对接安装装。包括AGV移动平台、雷达本体、检测柱及推送机构，AGV移动平台顶部设置有升降梯，升降梯一端与AGV移动平台连接，另一端设置有转盘机构，且升降梯通过推动油缸升降高度；推送机构包括直线导轨滑台及对接臂，第一直线导轨滑台底部与转盘机构固定连接，且直线导轨滑台的输出端与对接臂固定连接，对接臂的输出端设置有托架，以对雷达本体进行支托，推动油缸、转盘机构、直线导轨滑台及对接臂通过控制器控制，以将雷达本体安装至检测柱上。本发明能够对合成孔径雷达进行精准安装，提升了安装效率，适配复杂场景下的合成孔径雷达定点安装需求。

本发明公开了一种高粘抗滑耐磨钢渣冷拌沥青磨耗层混合料及其制备方法，属于道路铺装材料技术领域；所述混合料包括以下重量份数的各组分：改性乳化沥青8~11份，钢渣骨料35~55份，机制砂30~50份，活性微粉6~9份，增粘改性材料6~10份，杂化絮凝组分0.3~1.5份，水5~8份；所述增粘改性材料包括环氧树脂、酮亚胺、二乙烯三胺、酒石酸、柠檬酸、T‑31固化剂、乙醇、席夫碱和三甲基苄基氢氧化铵。本发明通过优化材料与配合比实现了磨耗层的高粘与高耐磨能力，可以对路表微病害进行良好修复，同时提升了道路的抗滑性能，保障了行车舒适性、安全性。

本发明属于工业固体废弃物资源化利用领域，具体涉及一种赤泥地聚合物稳定均匀密实型混合料及设计方法。按照质量份数计，包括：天然集料78~91份，人造轻集料9~22份，赤泥地聚合物9~15份；本发明通过激发工业固废赤泥、粉煤灰和矿渣粉的胶凝活性，所制备的赤泥基地聚合物胶凝材料28天抗压强度为35.8MPa，可完全替代高能耗、高污染的水泥材料，且具有早强高强的特点。本发明通过赤泥基地聚合物和人造轻集料的体系化设计，可规模化无害化消纳赤泥，消除赤泥堆存导致的土壤盐碱化与重金属污染风险，同时赤泥作为零成本原料，可降低传统水泥稳定碎石混合料的建设成本。

本发明公开了一种高强高韧低成本钛合金板材的制备工艺，该工艺包括：一、采用Ti‑6Al‑4V返回料、Ti‑Fe中间合金和金属Cr配料并压制电极进行熔炼得到钛合金铸锭；二、将钛合金铸锭锻造成钛合金板坯；三、将钛合金板坯加热后连续往复轧制得到轧制板坯；四、将轧制板材退火处理得到钛合金板材。本发明采用Ti‑6Al‑4V返回料为原料，结合采用连续往复轧制工艺，并合理设计轧制温度与轧制变形量、每道次轧制停留时间，控制连续多次变形导致的温升，使得温度越过相变点，得到细小的针状α片层析出相，获得高强度高冲击韧性的钛合金板材，板材表面无裂纹且翘曲度小，且原料与工艺成本降低，适用于深海探测器、船舰及石油化工领域。

本发明公开了一种集感知‑俘能一体化的路面埋入式无线智能骨料及其制备方法，属于道路工程智能骨料技术领域。该无线智能骨料包括封装外壳、设置于所述封装外壳内部的立方体压电核心、设置于所述立方体压电核心内部的电子功能模块。该制备方法包括制备封装外壳、制备立方体压电核心、在立方体壳体内部安装电子功能模块、功能测试以及将将立方体压电核心置入封装外壳的安装腔内。本发明采用纯压电自俘能结构，取消电磁线圈、永磁体和悬臂梁等复杂部件，结构更简单、装配更容易、长期服役可靠性更高。

本申请提供了基于大语言模型的交规形式化生成和模糊语义量化方法。该方法包括：获取自然语言交规文本，并根据该自然语言交规文本确定五元组表示文本；将自然语言交规文本、五元组表示文本输入至大语言模型，确定大语言模型输出的MTL公式和命题列表；根据MTL公式中的谓词，确定谓词映射关系；根据自然语言交规文本中的模糊语义项、MTL公式和该命题列表，确定可观测参数以及量化阈值边界；根据MTL公式、谓词映射关系、量化阈值边界以及自动驾驶车辆的可观测信号的实时取值，确定交规符合性判定结果。通过该方案，能够自动将自然语言交通法规转换为MTL公式，避免了完全依赖人工编码带来的成本高、效率低和迁移性差的问题。

本发明涉及自动驾驶汽车仿真测试相关技术领域，尤其涉及一种自动驾驶虚实融合测试可信度评估方法及系统，本发明技术方案为：构建包含场景动态生成可信度、信号注入保真度、闭环时序一致性和测试结果可复现性四个一级指标的评估体系；采集测试过程多源数据计算各指标量化值；采用熵权‑变异系数组合赋权法确定权重，加权聚合得到系统整体可信度并映射等级；同时实现测试过程中实时可信度监测、异常分类处理与溯源定位。本发明可对自动驾驶虚实融合测试系统进行全链路可信度评估，突破现有方法以数据一致性比对替代测试系统可信度评估等局限，保障测试结果的有效性与可靠性。

本发明公开一种面向砂尘冲蚀的压气机叶片磨损形貌重构及性能退化预测方法，属于航空发动机压气机技术领域。本发明将长期冲蚀划分为多个阶段，每阶段依次执行：气固耦合冲蚀计算获取离散磨损量；将离散磨损量映射至叶片表面，形成“坐标‑磨损量‑法向”数据集；沿局部法向进行退缩，引入自适应推进步长控制更新叶片表面，生成磨损点云；对点云展向分层、识别、去异、边界识别与光滑拟合，重构连续截面型线及几何模型；再基于该模型进行气动计算，评估压比、效率、流量退化。将重构模型作为下一阶段输入迭代，形成多阶段闭环预测。本发明解决了离散磨损数据难以转化为连续几何模型并用于多阶段性能退化预测的问题，支持叶片抗冲蚀设计与寿命评估。

本发明公开一种基于交通荷载时空分布的桥面裂缝动态风险评估方法，属于桥梁养护检测技术领域，针对传统桥面裂缝评估仅依托裂缝长宽等静态参数，未考量动态交通荷载差异，无法精准体现裂缝荷载受力状况、不便开展精细化养护的问题，先采集桥面铺装与车辆通行影像，建立裂缝区域数据集与车辆通行事件序列，依据车型、车道、通行时间、桥面分段信息构建等效轮迹荷载暴露模板，经长、短期统计窗口累积得到交通荷载暴露场，再将裂缝区域与荷载暴露场叠加计算长短期运营暴露度及暴露变化指数，结合裂缝严重度得出运营风险指数并给出养护建议，可区分同等破损程度裂缝因交通荷载环境不同产生的运营风险差距，为桥面裂缝养护优先级划分提供可靠依据。

本申请提供一种基于影像的长城遗址墙体病害识别方法和电子设备，涉及测绘与计算机视觉技术领域，该方法包括：获取长城遗址的至少一个无人机倾斜图像，通过深度估计模型对各个无人机倾斜图像进行处理，得到多个深度图像，根据各个深度图像，确定长城遗址的多个病害区域，根据病害区域对应的深度图像、无人机倾斜图像和空间位置信息，确定每个病害区域的地理位置等属性，生成长城遗址监测报告。本申请提供的技术方案，通过无人机倾斜图像的长城遗址墙体形状异常分析，实现墙体坍塌、孔洞等病害的地理定位及自动识别（可识别宽度大于或等于5倍影像分辨率的墙体病害），解决了高分辨率卫星影像分析方法无法识别小尺度病害等问题。

本发明属于三维建模技术领域，提供基于无人机多源数据的三维温度场模型快速生成方法，包括：先获取目标区域激光点云与热红外影像数据，对激光点云八叉树分块并计算密度综合指标，分级后经密度均衡、体素及比例控制滤波得到精简点云；再提取高曲率特征点云，合并去重后通过泊松重建构建三维网格模型。将点云与热红外影像空间对齐，经坐标转换与透视投影将温度信息映射至模型表面，生成三维温度场模型。本发明通过自适应点云精简与特征保留兼顾效率与精度，以传感器外参标定简化数据对齐流程，精准融合温度与三维结构信息，高效解决现有技术成本高、效率低、分辨率与融合精度不足的问题。

本发明公开了一种易清除型机场道面标志线结构及其制备方法和清除方法。该标志线结构为双层复合结构，自下而上依次包括附着于道面基材表面的水性封闭底漆层和结合于其上的功能面漆层；功能面漆层为AB双组份涂料，其A组分中包含羟基丙烯酸树脂、甲基二乙醇胺、聚乙二醇及经硅烷偶联剂改性的纳米二氧化硅。清除时喷洒弱酸性脱漆剂，甲基二乙醇胺发生质子化反应诱导功能面漆层溶胀剥离。本发明通过封闭底漆层的界面阻隔与甲基二乙醇胺和聚乙二醇的协同响应机制，配合纳米二氧化硅增强改性，使标线服役时具备优异的耐磨防滑性能，清除时仅需温和条件即可在极短时间内达到≥95%的脱附剥离率，且不损伤道面基材、不污染环境。

本发明涉及路面养护领域，尤其涉及一种沥青路面灌封机。现有的沥青路面灌封机，难以及时调节排出液态道路密封胶量，排出的液态道路密封胶不便于充分填充不同宽度的沥青路面裂缝，后续需要对裂缝内的液态道路密封胶进行刮动，导致路面修复的效率较低。一种沥青路面灌封机，包括有车架、加热桶、盖体、排料管等；车架安装有加热桶，加热桶底部有排液口，加热桶顶部有盖体，加热桶底部连通有排料管。通过视觉检测仪与控制器配合，从而根据不同宽度的沥青路面裂缝能够及时调节排出液态道路密封胶量，通过调整软管的摆动幅度与液态道路密封胶量相匹配，使得排出的液态道路密封胶能够充分填充不同宽度的沥青路面裂缝。

本发明属于岩石力学及隧道工程领域，公开了一种模拟深部硬岩圆形洞室掌子面岩爆的试验方法，包括：在预先获取的现场岩块中心施钻非贯通圆孔，获得含非贯通圆孔的岩块试样；在含非贯通圆孔的岩块试样中，对非贯通圆孔的孔壁进行支护，获得含支护结构的岩块试样；基于预确定的诱发掌子面岩爆的应力路径，对含支护结构的岩块试样实施应力扰动，诱发非贯通圆孔的非贯通面发生岩爆，并记录岩爆发生过程影像，获得已发生岩爆的岩石试样；对已发生岩爆的岩石试样的非贯通圆孔进行硅胶翻模和三维重建，获得岩爆后非贯通圆孔的形态参数，作为待试验圆形洞室掌子面岩爆后的形态参数；本发明实现了对深部硬岩圆形洞室掌子面岩爆全过程的完整复现。

本发明属于激光雷达布设技术领域，公开了一种基于无人机和路侧节点的激光雷达动态布设方法及系统，该方法包括：获取目标区域的感知需求数据，基于所述感知需求数据确定感知需求等级；基于感知需求等级，生成协同调度策略，协同调度策略用于指示感知资源的动态调整；基于所述感知需求等级调整固定感知节点的工作模式，响应所述感知需求等级，判断固定感知节点调整工作模式后的状态，若所述固定感知节点调整工作模式后仍无法满足所述感知需求等级对应的感知要求，基于判断结果调度移动感知单元前往目标区域，既能在常规需求下优先利用低功耗、低成本的路侧固定节点，又能在高需求或突发场景下快速补充移动感知单元，提升了响应效率与资源利用率。

本发明涉及雷达监控技术领域，尤其是一种边坡巡检机器人视觉定位式雷达检测系统，包括AGV平台、标定靶及雷达举升机构，AGV平台通过伺服电机控制全向平移、原地旋转，AGV平台底部设置有支撑调平机构，AGV平台一侧设置有视觉识别模块，以采集标定靶的图像数据，根据图像数据，且通过车载控制模块对支撑调平机构进行控制，以调整AGV平台的姿态；雷达举升机构一端与AGV平台连接，另一端设置有雷达本体，调节雷达举升机构的长度，以雷达本体举升至检测高度。本发明能够实现全流程自动化作业，提升巡检定位精度与雷达检测的可靠性，适配复杂户外工况下的高速公路边坡巡检需求。

本发明涉及智能驾驶仿真测试相关技术领域，尤其涉及一种智能驾驶仿真测试可信度评估方法、装置及存储介质，本发明核心方案为：提取仿真场景要素并构建以驾驶决策为中心的因果图谱，将其转化为贝叶斯网络；基于仿真与实车测试数据学习条件概率分布，通过似然比计算节点局部可信度；计算各节点对驾驶决策的因果效应强度作为关键度权重；加权聚合得到整体可信度评分并映射等级；同时溯源定位可信度薄弱环节。本发明实现了因果可解释、场景自适应的整体可信度评估，薄弱环节定位至要素级，适用于纯软件虚拟仿真环境，可精准指导仿真模型与场景的优化修正。

本发明公开了一种基于机器视觉的钢桥腐蚀多模态识别评估方法及系统，属于智能结构健康监测与人工智能技术领域。该方法获取钢桥待检测构件的连续序列图像数据及结构物理环境表格数据，通过光流过滤模块计算相邻帧像素级光流位移并剔除视野重叠冗余帧；在标注掩膜缩放和数据增强过程中采用最近邻插值保持离散标签纯净；将有效图像帧输入包含混合条形池化空洞空间金字塔模块的视觉分割网络，以捕获裂纹状、流挂状腐蚀的长距离拓扑特征。本发明能够降低冗余帧过拟合、伪类别标签、细长腐蚀断裂以及环境伪装误报对识别结果的影响。

本发明公开了一种起落架缓冲系统非线性动力分析模型参数计算方法及系统，方法包括：步骤一，获取飞机起落架缓冲器及轮胎的构造及物理参数；采用弦距最大化法分别将缓冲器缸体压缩行程、缓冲器缸体压缩速度、轮胎竖向压缩量划分为多个分段离散点；步骤二，根据飞机起落架缓冲器及轮胎的构造与物理参数以及分段区间，构造飞机起落架缓冲系统的非线性分段折线等效简化模型：步骤三，根据飞机起落架缓冲系统的非线性分段折线等效简化模型，对飞机起落架缓冲系统的等效刚度及等效阻尼系数进行计算。本发明能够满足飞机在滑行道桥上低速滑行、飞机于跑道桥上起飞与着陆全过程下的机场桥梁动力学分析对计算精度与效率的双重需求。