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本申请涉及无人机调度技术领域，公开了一种多车多无人机规划方法及多车多无人机规划系统。该方法包括：获取任务集合、车辆状态、无人机参数及环境数据；构建包含车队编队、空中集群、车机起降耦合及任务优先级约束的联合时空模型；基于预设目标函数求解得到初始调度方案，所述目标函数包括全局任务总完成时长、车机无效等待总时长及多机并行作业损失量；生成控制指令。本申请通过构建多维约束联合时空模型并优化目标函数，实现车机一体化协同规划。解决了传统车机规划割裂导致的协同效率低问题，通过量化并行作业损失和无效等待时间，维持集群并行作业规模，在保证安全前提下显著缩短全局任务处置总时长，提升大规模集群作业的整体时效性。

一种用于低速无人车的能量优先对偶控制方法及系统，属于车辆控制技术领域，包括：根据电池状态及工况预测信息，构建以能耗最小化和电池寿命最优为目标的优化问题，求解生成能量策略及实时功率边界；将实时功率边界作为运动控制指令生成的硬约束；在约束限制下生成指令驱动车辆行驶；实时监测状态，异常时重优化策略。能量与运动控制部署于同一芯片不同核，通过共享内存通信。本发明将能量管理提升为主动核心，采用硬约束与低时延通信，延长电池寿命并降低运营成本。