苏州盟萤电子科技有限公司

本发明公开了一种液晶面板加工物料在搬运中的自适应夹持方法及系统，包括：获取面板点云图像和对应的面板位姿图像，将面板点云图像、面板位姿图像和重要部件位置信息同时输入训练后的深度学习模型，输出重要部件的位姿状态信息，根据重要部件的位姿状态信息，得到横向夹持控制信息或纵向夹持控制信息，控制横向夹持机构或纵向夹持机构夹持液晶面板的托盘。本发明通过多模态数据融合与深度学习模型决策，实现了对液晶面板托盘的精准定位与自适应夹持，有效解决了单一视觉定位偏差大和固定夹持力导致物料损伤的问题，提升了搬运精度与可靠性。

本发明涉及半导体制造物料搬运技术领域，提供了一种半导体生产线搬运过程中的弯道自适应控制方法，包括：获取搬运车的自身几何参数及目标弯道的轨道参数，并实时获取搬运车在弯道中的相对位置状态矢量；基于相对位置状态矢量与轨道参数，结合搬运车的实时负载状态与惯性反馈，进行弯道内侧轨道或外侧轨道的择优选择；基于选定的轨道及搬运车所处的弯道阶段，结合搬运车前后轮之间的相对姿态关系，对搬运车的前轮驱动单元和后轮驱动单元进行非对称的速度分配，以实现对搬运车运动轨迹的闭环修正。本发明实现了弯道全周期的平滑控制，有效抑制了车体晃动，降低了电机负载，提升了搬运定位精度。