원래 이름 기록: 追觅创新科技（苏州）有限公司

本发明公开一种机器人的清洁方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取通过毫米波雷达对目标区域内活体对象检测所得的检测信息；在确定所述活体对象离开所述目标区域时，根据所述检测信息生成针对所述目标区域的清洁策略；控制所述机器人基于所述清洁策略对所述目标区域进行清洁。采用本方法能够提高机器人的清洁效率。

本发明涉及一种清洁系统及其控制方法，清洁系统包括清洁基站和清洁设备，清洁基站设有电源器件，清洁设备设有水箱和加热器，加热器与水箱换热连接；清洁系统的控制方法包括：控制清洁设备与清洁基站对接；响应于预设的第一供电条件的触发，控制电源器件与加热器电性连接，以导通第一供电回路。本申请可以直接地在水箱内加热获得热水，无需在清洁基站和清洁设备之间设置相对复杂的热水输送管路系统，且在清洁过程中有助于相对持久地维持热水温度。清洁基站固设有功率更高的电源器件，无需进行过多地改进。清洁设备无需额外设置功率更高的电源产品，也即不会过多地增加清洁设备的配载负担和用电负担，有助于整机的使用可靠性的提升。

本发明提供一种清洁机器人及其控制方法、系统和存储介质，该方法应用于顶面设有具有升降功能的检测传感器的清洁机器人，包括：获取清洁机器人在前进方向上的当前清洁空间的空间类型；当检测到所当前清洁空间类型为低矮空间时，根据清洁机器人的机身的第一高度值和检测传感器的第二高度值，确定检测传感器的下降高度值；根据下降高度值，按照预设规则控制检测传感器下降，并控制清洁机器人顺利进入低矮空间内部；控制清洁机器人对低矮空间进行清洁，然后控制清洁机器人移出低矮空间、并恢复检测传感器的高度。本发明可解决传统技术中清洁机器人在进入部分悬空物下方的低矮空间时，其顶面突起的检测传感器会阻碍机器人进入低矮空间内清扫的问题。

本发明提供一种清洁基站用控制阀，包括：第一阀段以及第二阀段，第一阀段包括第一壳体和转动安装于第一壳体内的第一阀芯，第一壳体上设有进液口、第一出液口和第二出液口，第一阀芯内设置有第一通道，第一阀芯转动时能够通过第一通道切换第一出液口和第二出液口中的任一个与进液口连通；第二阀段包括第二壳体和转动安装于第二壳体内的第二阀芯，第二壳体上设有驱动气口、进气口以及出气口，第二阀芯内设置有第二通道，第二阀芯转动时能够通过第二通道切换进气口和出气口中的任一个与驱动气口连通。本发明可以改善清洁基站中无法通过同一控制阀实现水路和气路集成控制的技术问题。

本发明公开一种基站自清洁方法、智能设备以及计算机可读存储介质，基站自清洁方法包括：获取清洁槽和/或清洁机器人的清洁参数检测值；判断清洁参数检测值是否大于或等于预设清洁参数阈值；若清洁参数检测值大于或等于预设清洁参数阈值，则控制喷液件相对基站本体运动并朝清洁槽内喷射清洁液，冲洗清洁槽。如此设置，根据清洁参数检测值和预设清洁参数阈值之间的比对结果，确定是否控制喷液件相对基站本体运动并朝清洁槽内喷射清洁液，冲洗清洁槽，实现了清洁槽的智能化清洁，进而能够解决用户因需手动清洗清洁槽而导致的用户体验较差的问题。

本申请实施例公开了一种清洁系统的回充控制方法及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。具体实现方案为：在满足回充条件的情况下，控制清洁设备朝向基站移动；响应于检测到停靠部上存在异物且异物在停靠腔体的内壁上的正投影与停靠腔体内设置的第一充电接口在停靠腔体的内壁上的正投影不重叠，控制清洁设备移动至停靠部并进行充电。本方案中，可以对清洁设备返回基站的过程中遇到异物的情况有效处理。

本申请涉及一种清洁方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。方法应用于清洁机器人，清洁机器人中包含清洁件、清洁液存储空间和与清洁液存储空间连通的第一喷射孔，方法包括：基于待清洁区域的脏污程度和脏污位置，规划清洁路线并控制清洁液存储空间和第一喷射孔以预设喷射方式，向清洁件和/或待清洁区域的脏污位置喷射清洁液；控制清洁件对待清洁区域进行清洁。采用本方法能够提高整体清洁效果。

本发明提供一种清洁机器人系统工作方法及清洁机器人系统，属于清洁机器人技术领域。该系统包括清洁机器人、清洁机器人包括电池、清扫电机和主动越障装置，主动越障装置用于辅助所述清洁机器人跨越障碍物，电池被配置为在清洁机器人扫描到障碍物时，暂停清扫电机，将功率集中分配至主动越障装置。还包括基站和控制单元，控制单元被配置为在清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制清洁机器人返回至基站，由基站清洗清洁部件，在由基站清洗清洁部件的过程中，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电；提高了清洁机器人的越障能力和清洁效率。

本申请提供了一种清洁设备的移动控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在清洁设备的清洁部件处于外摆状态的情况下，获取第一状态切换指令；其中，第一状态切换指令由清洁设备根据当前环境信息及自身位置和状态自动生成，或由用户通过客户端下发；响应于第一状态切换指令，通过清洁设备的旋转驱动部件驱动旋转部件沿第二旋转方向旋转，以控制清洁部件由外摆状态切换至内缩状态。该方法用于提高清洁部件的工作状态切换的效率，进而提高清洁设备的灵活性。

本申请提供一种清洁基站及控制方法，涉及清洁设备技术领域，清洁基站包括储液箱，储液箱包括第一储液腔和第二储液腔，第一储液腔用于存储清洁液，第二储液腔用于存储除臭液。储液箱还具有第一出液口和第二出液口，基站本体上具有第一接口和第二接口。第一接口与第一出液口相连，第二接口与第二出液口相连。清洁液一次通过第一出液口和第一接口输送至擦拖件，除臭液依次通过第二出液口和第二接口输送至擦拖件。第一出液口和第二出液口位于储液箱的外表面。本申请提供的清洁基站，能够有效提高清洁设备对臭味污渍的清除效果，提升清洁设备的综合清洁能力。

本申请提供了一种清洁机器人的智能交互方法、装置、介质和电子设备，该方法包括响应于视频通信开启指令，建立与通信对端的连接；在环境中基于预存特征，识别视频通信的本端通信对象；在执行视频通信任务时，以预设伴行距离主动伴行本端通信对象，并使本端通信对象位于传输给通信对端的视频画面中。本申请通过视频通话时，清洁机器人主动伴行本端通信对象，解决了因本端通信对象走动而导致的视频画面丢失或中断问题，让移动中的视频通信变得连续、稳定。

本申请提供一种驱动轮及清洁设备，涉及驱动轮技术领域。该驱动轮用于清洁设备，驱动轮包括：轮胎，包括环形主体，环形主体的外周面设有多个沿环形主体轴向延伸的轮齿；轮齿在横截面上关于轮齿的径向中心线非对称，轮齿包括面向前进方向的第一侧面和背向前进方向的第二侧面；在垂直于轮胎轴线的横截面上，第一侧面的两端与环形主体中心的连线形成第一切面角，第二侧面的两端与环形主体中心的连线形成第二切面角，第二切面角大于第一切面角。本申请实施例提供的驱动轮能够解决清洁设备的驱动轮越障性能有限，难以翻越一些较高的障碍物，导致清洁设备的清扫范围受限，降低用户体验感。

本发明涉及一种传感器在线测试方法、系统及存储介质。该方法包括：在黑暗环境下，对预设于来料检测工装上的多个浊度传感器依次进行空管检测和陪测品检测，获取和记录来料检测合格的浊度传感器；在黑暗环境下，对预设于产线检测工装上的来料检测合格的多个浊度传感器进行色板浊度检测，获取和记录产线检测合格的浊度传感器；在黑暗环境下，对装配于产品上的产线检测合格的浊度传感器进行当前清水浊度检测，获取和记录装配检测合格的浊度传感器及其产品。本发明可解决传统检测方式存在的环境干扰大、操作效率低、兼容性差、数据追溯难的问题。