一种管道内衬缺陷原位检测机器人

本发明公开了一种管道内衬缺陷原位检测机器人，包括机器人主体，行走机构，滑动穿设于机器人主体的两端，用以支撑管道内臂并带动机身沿管道行进，旋转刮除机构，所述旋转刮除机构设置于机器人主体表面中部，用以周向旋转刮除管道内臂的结垢与附着物，清洁检测工作面。本发明，采用同步调节机构，单组电推杆即可驱动对应机构的径向伸缩，行走与刮除可同步调节适配管径，无需分别配置独立驱动件，结构精简紧凑，且通过斜向导孔的斜面传动，调节平稳精准，同时检测工位前设置旋转刮除机构，可360°全面刮除管道内壁的结垢、锈蚀与附着物，提前清洁检测工作面，消除表面杂质对缺陷识别的干扰，有效降低误检、漏检率。