一种手部康复记忆合金驱动手套及驱动系统、控制方法

本发明公开了一种手部康复记忆合金驱动手套，包括：手套本体、前臂基座以及牵引机构；所述手套本体包括：位于手掌侧的弹性铁片，所述弹性铁片由掌心延伸至每个手指的指尖处，并通过指环与每个手指形成固定，所述弹性铁片与指环上设置导向槽；所述前臂基座固定于前臂的正反两面；所述牵引机构包括记忆合金阵列和牵引线，所述记忆合金阵列于前臂基座的正反两面分别设置，并通过牵引线穿过导向槽对手套本体实现牵引；还包括弯曲角度传感器和记忆合金驱动器，所述弯曲角度传感器贴合设于手指背面，所述记忆合金驱动器用于对记忆合金阵列进行脉冲加热，从而驱动手指运动。本发明在保证响应速度的同时抑制超调、降低稳态误差并提升随动柔顺性。