基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法

本发明提供了一种基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法，涉及集群定位技术领域，包括：获取锚节点的坐标信息和节点群的观测距离矩阵，基于参考点构建不同的参考组；针对同一参考组，将参考组与节点群中不属于参考组的节点进行组合得到子组合，利用MDS算法计算各个子组合内节点的相对坐标，然后进行刚体配准，得到参考组对应的全局相对坐标；基于锚节点的坐标信息对全局相对坐标进行对齐处理，得到参考组对应的绝对坐标集合；基于各个绝对坐标集合进行优化，得到待定位节点的定位结果。通过上述方法，充分利用了参考点的位置信息，显著抑制了测距误差和信道噪声，提高定位效果，解决了传统MDS在低连通场景下的性能退化问题。