一种装载机–自卸车智能轨迹规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种装载机–自卸车智能轨迹规划方法及系统，所述方法包括构建含铲掘点与卸料点的作业空间模型；基于CC‑Steer与Bi‑elementary曲线融合生成满足车辆转向约束的平滑路径；基于遗传‑多粒子群算法对所述平滑路径中的转折点与卸载点进行全局优化；构建基于域分离网络与门控循环单元的多车型自适应规划模型，生成装载机与自卸车的协同作业轨迹。提出基于CC‑Steer与Bi‑elementary曲线融合的路径生成方法，实现了装载机与自卸车路径的连续性与可行性，显著提升了轨迹平滑度与转向稳定性，满足复杂工况下的作业要求，通过全局优化有效缩短了装载机的行驶距离，提升了作业效率与燃油经济性。