一种基于点云数据处理圆焊缝的方法和系统

本发明公开了一种基于点云数据处理圆焊缝的方法和系统，属于机器识别焊缝技术领域，所述方法包括以下步骤：通过视觉传感器采集工件表面的点云数据；对采集的点云数据进行预处理；计算点云数据中每个点的法线向量；基于法线向量分割工件表面点云与反光干扰点，过滤法线方向偏离预设范围的干扰点，得到目标点云和参考点云；将目标点云投影至由参考点云拟合得到的参考平面上，生成目标投影点云，检测目标投影点云的边界点，基于边界点到质心的距离分布筛选候选焊缝点，再提取焊缝信息。本发明所述的方法对反光较强的材质工件进行处理，最终得到的结果依然能保持较好的精度，提升了工件质量。