用于多模块设备的CAN总线混合调度与容错通信方法

本发明公开了一种用于多模块设备的CAN总线混合调度与容错通信方法及系统，方法包括：通过硬件中断机制实时接收并确认上位机指令，并通过事件驱动型任务赋予其最高优先级；基于状态机模型对多台下位机模块执行串行轮询通信，并根据指令类型调用不同的容错策略参数，包括最大重试次数和超时时间；在对下位机模块的应答接收阶段，基于标识符与数据域的双因子会话验证机制，建立应用层会话验证机制；在下位机模块无应答的情况下，采用有限次重试与故障节点跳过策略，实现故障隔离，防止系统级通信阻塞。与现有技术相比，本发明显著提高了多设备CAN总线通信的实时性、确定性与鲁棒性，适用于电源控制、嵌入式系统等领域。