力增益混联骨盆骨折闭合复位机器人

本发明涉及一种力增益混联骨盆骨折闭合复位机器人，可移动底座、六自由度力增益单元、螺钉把持装置组成。其中六自由度力增益单元主要包括电机支架、定平台、动平台、加强板、主支链、三条移动驱动支链和两条转动驱动支链，可实现骨折块六自由度平移和旋转并对输入力实现增益输出。主支链以定平台的球铰为支点，通过杠杆原理将输入力按比例增益传递至动平台。三条移动驱动支链驱动动平台的三个平移自由度，主支链与两条转动驱动支链协同驱动动平台的三个旋转自由度，移动、转动自由度实现运动解耦。本机器人采用混联配置，结构紧凑，刚度高，工作空间大，精度高，输出力大，具有很好的应用前景。