一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法。该方法通过电弧传感器和视觉传感器采集焊接信号和坡口图像，提取坡口几何特征并计算坡口填充系数，识别当前焊接位置类型；建立摆动宽度多因素耦合模型，通过增益调度算法计算目标摆动宽度，并采用闭环控制实现实时修正。本发明能够根据坡口深宽比特征和焊接位置差异，精确调控摆动宽度，解决了深窄坡口填充不足和不同位置焊接质量不稳定的问题，显著提高了全位置焊接的成形质量和一致性。