一种双离合变刚度膝关节外骨骼

本发明公开了一种双离合变刚度膝关节外骨骼，涉及穿戴式下肢外骨骼技术领域，包括设置在外部的步态感知模块以及用于与人体连接的肢体连接臂模块，肢体连接臂模块的一侧安装有储能模块，肢体连接臂模块的另一侧安装有传感器模块；肢体连接臂模块包括用于与人体大腿连接的肢体连接臂组件Ⅰ和用于与人体小腿连接的肢体连接臂组件Ⅱ，肢体连接臂组件Ⅰ与肢体连接臂组件Ⅱ上均安装有离合单元，核心增速器安装在肢体连接臂组件Ⅰ与肢体连接臂组件Ⅱ之间，储能模块与传感器模块设置在核心增速器的两侧，核心增速器与储能模块连接。本发明具有结构紧凑、可变的刚度带宽、良好的运动适应性，能够实现多步态模式下的高能量回收效率，降低了人体代谢消耗。