一种适配四足机器人的机械臂遥操作系统及控制方法

本发明提供了一种适配四足机器人的机械臂遥操作系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明首先在四足机器人机械臂的基础上引入远端主机械臂，构成主端、从端机械臂系统，远程操作人员通过控制主端机械臂，将动作指令远程映射给从端机械臂系统；然后在从端机械臂末端安装具有图像与末端接触力传感器的夹爪模块，实现了作业现场图像数据采集与末端接触力的采集；其次通过无线传输模块与远程人机交互模块，将图像信息与末端接触力实时远程传输给远程操作人员；最后远程操作人员根据实时的图像信息与末端接触力，实时操控主端机械臂，实现了复杂场景下四足机器人挂载机械臂的遥操作，提高了作业效率与作业精度。