一种再生制动控制方法、装置、设备及存储介质

一种再生制动控制方法、装置、设备及存储介质，包括：根据目标再生制动力矩确定动态斜坡需求时间；根据再生制动减速度和动态斜坡需求时间确定结束斜坡起始速度；当车辆再生制动处于保持阶段状态且实时车辆速度小于等于结束斜坡起始速度时，进入结束斜坡状态，若再生制动减速度大于等于减速度阈值，根据动态斜坡需求时间、结束斜坡初始制动力和制动状态实时传感参数进行混合曲线算法平滑拟合得到输出递减再生制动力；根据输出递减再生制动力进行再生制动力递减控制，直到退出再生制动状态。本发明通过动态设置斜坡需求时间提高工况适应性，通过混合曲线算法平滑拟合制动力提高系统协调性，有效提高了再生制动系统退出时的控制平顺性。