一种纯电动装载机多模转向相幅频动态协同控制系统及方法

本发明公开了一种纯电动装载机多模转向相幅频动态协同控制系统及方法，包括：转向意图采集单元、前机架、后机架、铰接机构、铰接角测量单元、电动液压铰接执行单元、分布式电驱执行单元、轮速与电机电磁量融合估计单元、工况与载荷识别单元、车辆运动状态测量单元、多模转向协同控制器、整车域控制器、动力电池系统。本发明通过在线频响辨识与相位差评估，获取铰接通道与差动通道在低频、中频和高频段的增益与相位特性，基于此构建交接频率及幅值权重的动态分配机制，使低频姿态跟踪优先由铰接通道完成，中高频快速机动由差动通道执行，从而避免传统单通道控制中存在的相位滞后放大、转向过冲及振荡问题，实现整车在全频域范围内的稳定响应。