一种基于转向辅助的制动横向稳定性控制方法、装置、终端及介质

本发明涉及车辆控制领域，具体提供一种基于转向辅助的制动横向稳定性控制方法、装置、终端及介质，方法包括：基于车辆的实际横摆角速度，通过扩张状态观测器实时估计系统的总扰动，所述总扰动包括因路面附着系数差异导致的横摆力矩；以维持车辆横摆角速度为零为控制目标，基于实际横摆角速度及其积分生成基础控制量，并利用系统总扰动的观测值进行前馈补偿，计算得到最终的需求方向盘扭矩；将需求方向盘扭矩发送至车辆的转向执行器，以通过主动转向补偿来维持制动时的横向稳定性。本发明实现在不依赖路面附着系数精确识别的条件下，有效提升了车辆在对开路面制动时的横向稳定性。